NX-ID5442
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即內環換成了加速度環，細心的童鞋可能已經注意到了某種規律——位置、速度、加速度，內環是外環的導數？這貌似是有那麼一點點規律！——其實呢內環電流環和加速度環是等價的，因為對於理想電機而言，其轉矩和電流成正比（比例就是轉矩係數），轉動慣量可近似認為是常值，這樣加速度就和電流成正比，因為電機中電流更容易測量，所以呢一般用電流環來代替加速度環。
好了，那怎麼理解這三個環路呢？為什麼位置換控制器的輸出就是速度環呢?輸入呢？——可以這麼簡單的理解：要想控制位置，可以通過調節速度來實現，因為速度隨時間的積分就是位置，合適的速度經過的時間就能達到想要的位置；同樣，速度可以通過調節合適的電流來實現；那麼怎麼調節電流呢？
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