1791-16BC模塊
1791-16BC模塊
1791-16BC模塊
機，通過機構組合而設計出的一種新型機構，其目的是變拉力為推力，實現長距離推車。盤繞傳動機構（見）由圓環鏈一鏈輪傳動和板鏈盤繞機構構成，主要包括圓環鏈、鏈輪（前後直徑相同）板鏈、導軌槽和連接叉等。導軌槽在前鏈輪外部由上向下包繞（半圓形）並折回，形成U形，板鏈末端通過連接叉與鏈輪下部的圓環鏈連接，驅動力來自圓環鏈。當鏈輪順時針或逆時針轉動時板鏈輸出端可獲得往復直線運動。
1礦車2導軌槽3推爪4圓環鏈5鏈輪6支撐橫梁7板鏈8連接叉2盤繞傳動機構運動特性分析圓環鏈一鏈輪傳動運動特性分析中的虛線表示某一鏈節在主動鏈輪上開始進入嚙合時的位置，實線表示該鏈節進入嚙合後的某一嚙合位置。當主動鏈輪以等角速度w逆時針轉動時，M點的水平速度v為鏈前進的速度，其值v=rwcosP（）設圓弧段導軌槽包容的板鏈節數0的意義如（b）或（d）。
（1）驅動點（即連接叉）位於下部直線段導軌槽且<0時的運動分析如（a）所示，當t<0時（t為OB的轉角），D點位於1一1線右側，A點的速度與圓環鏈前進速度v相等。設板鏈輸出速度為v'，圓弧段導槽內板鏈節點的速度為v1，AB與水平線所夾銳角。R（1 -鏈條節距；-鏈輪齒數；圍內變動。
將v對時間t求導dv 1線的夾角，P在士180範DF與水平線所夾銳角當r=0時，B點位於1 *線上，AB水平，廠0，OD線與1一1線夾角為9，由式（8）、式（9）得（4）驅動點在上部直線段導軌槽上時的運動分析當驅動點在上部直線段導軌槽上時，板鏈全部進入水平導軌槽，此時可以看出，在板鏈全程工作中，板鏈運動是十分復雜的，其輸出速度既是時間的函數，又是驅動位置的函數，並呈周期性變化，存在柔性衝擊。而在驅動點由直線段導軌槽向圓弧段導軌槽或由圓弧段導軌槽向直線段導軌槽過渡時，驅動點旋轉半徑有突變（rR或R─r）從而導致速度躍變，形成剛性衝擊。
盤繞傳動機構運動的周期性和傳動過程中的柔性衝擊、剛性衝擊是由其結構特點決定的，是固有的，但其速度的波動幅度和衝擊大小是可以通過合理確定結構參數而減小的。所以在設計或選用盤繞機構時，要注意恰當地確定結構參數，盡量減小柔性衝擊、剛性衝擊，同時要在驅動裝置上加裝彈性聯軸節，以保護驅動裝置不受損壞。
多電機同步控制方案主令同步方式較機械總軸同步方式，由於失去了傳統控制方式固有的同步特性，在同步要求較嚴的控制過程中，只能在特定的工作環境下才能正常工作，如當係統受擾很輕並且各單元的跟隨性能相同時。而虛擬總軸控制方式即保留了主令控制方式優點，又具有傳統控制方式的固有同步特性，因此能廣泛地應用於各種場合。
2.1機械總軸同步控制方案傳統的機械總軸同步方式由機械部件實現：一臺大功率電機拖動一根機械總軸，所有的單元驅動器通過齒輪箱嚙合在總軸上，共用相同的輸入信號一一機械總軸的旋轉速度和累積角度。當某個單元由於負載變化使其轉速發生變化時，單元內的軸會產生相應的彈性扭矩，與其連接齒輪箱將這扭矩傳遞到機械總軸上，致使機械總軸的旋轉速度隨單元轉速朝相同方向變化。而機械總軸的旋轉角速度也是所有單元的給定信號，因此其它的單元速度也會隨受擾單元速度的變化而變化。可見負載的擾動不僅使本單元的輸出變化，也使每個單元的輸出信號都向相同的方向變化。正是由於這兩方面的作用，負載的擾動所引起的失同步，在機械軸扭矩的作用下能很快回到同步的運行狀態。但這種方案有其許多不足。
用一個電動機拖動多個負載，由於電機容量有限，限制了每個負載分得的拖動功率，致使單元輸出力矩受限，即限制了單元的負載。
機械總軸易出現振蕩現象。機械總軸係統的粘性係數很小，故傳遞函數中的振蕩環節極易出現共振現象（機械諧振）。若諧振頻率較低，會影響係統的穩定性。在機械係統中，該阻尼係數無法調節，難以取得預想的動態性能。
受機械總軸固有彈性的限制，機械總軸所能承受的大輸出力矩反比於總軸長度，正比於軸的截面積。當生產工藝要求電機之間距離較遠時，由於總軸較長，為了保證總軸能產生帶動負載時所需的扭矩，就要求加大總軸的截面積，但這會增加成本。
總軸拖動的每一個單元都需要配備一個相應的齒輪箱，齒輪箱的加工及其潤滑費用較高，而且齒輪箱的運動方程固定不變，不可編程。
當需要通過齒輪箱調節轉速比時，只能更換齒輪，因而不靈活。
2.2主令控制方案圄1是該方案的結構框圄。在這種方式下，係統的所有單元共享一個輸入信號，即信號。各單元之間芫全沒有耦合，任一單元的擾動不會影響其它單元的運動狀態。由於係統的輸入信號（主令信號）直接作用到每個單元的驅動器上，因此每個單元獲得一致的輸入信號，不受其它因素影響，即任一單元的擾動不會影響其它單元的工作狀態。如果僅僅是主令信號的波動，此時各單元的同步主要靠各單元對主令信號的一致跟隨。但當某一單元發生擾動時，係統的同步就得不到保證。該方式與機械總軸方式相比，主要是因為失去了單元之間的相互反饋環節，因而失去了機械總軸同步方式的固有同步特性。但相對於機械同步方式，由於各單元單獨地使用電機驅動，因而該方式具有大的輸出功率。
可見，當各單元性能相似時，僅僅只有給定案能較好地實現同步。而任何電機出現了擾動時，會嚴重影響係統的同步運行情況。
2.3虛擬總軸控制方案虛擬總軸方案模擬了機械總軸的物理特性，因而具有與機械總軸相似的固有同步特性。隨著虛擬總軸同步方式的提出，以上的問題得到了很大的改善，係統具有的動態性能。虛擬總軸方式不僅具有主令同步方式的大容量特點，還保留了傳統同步方式固有的同步特性，同時也使係統具有靈活的拓撲結構。圄2是該信號波動，而任何電機都不會受到擾動時，該方方案的結構框圄。
該結構框圄含虛擬總軸（包括總軸驅動器）、虛擬內軸以及機械單元負載。
由於它模擬的是機械部件，根據虎克定理為可推出機械軸扭矩為：Tt=KtrX 0，其中Ktr為彈性係數，e是角位移。當考慮衰減係數時，機械扭矩還要加上機械衰減的作用，此時Tt=KtrX 0+KsXw，其中，Ks為衰減係數，w為角速度。在虛擬總軸係統中的扭矩為TT=Ktr0err+KsWerr，其-0，w -w，Ktr為虛擬機械內軸的彈性係數，Ks為虛擬機械內軸的衰減係數，w為分區電機的輸出角速度，0為分區電機的輸出角位移，w'為角速度（虛擬總軸的輸出角速度），0'為角位移（虛擬總軸的輸出角位移）。
虛擬總軸係統的係統輸入信號經過總軸的作用後，得到單元驅動器的信號，即輸入角位移、輸入角速度。也即單元驅動器的同步的是輸入信號而非係統的輸入信號。由於該信號是經過總軸作用後得到的、經過過濾後的信號，因此該信號更易為單元驅動器所跟蹤，從而提高同步的性能。
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【主營產品】
1：Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series係統，FBM（現場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。
2：Invensys Triconex: 冗餘容錯控制係統、基於三重模件冗餘（TMR）結構的現代化的容錯控制器。
3：Westinghouse（西屋）： OVATION係統、WDPF係統、WEStation係統備件。
4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140係列處理器、控制卡、電源模塊等。
6：ABB：工業機器人備件DSQC係列、Bailey INFI 90等。
7：Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數控係統等。
8：Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等係列。
9：XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。
10：GE FANUC(GE發那科)：模塊、卡件、驅動器等各類備件。
11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達、伺服驅動器。
12：Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅動模塊等。
13：Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數字控制器。
14:工業機器人係統備件。
CPU模塊 標準型CPU 6ES75184AP000AB0 CPU 1518-4 PN/DP，4 MB 程序，20 MB 數據；1 ns；集成 2x PN 接口，2x 以太網接口，1x DP接口
6ES75173AP000AB0 CPU 1517-3 PN/DP，2 MB 程序，8 MB 數據；2 ns；集成 2x PN 接口，1x 以太網接口，1x DP接口
6ES75163AN010AB0 CPU 1516-3 PN/DP，1 MB 程序，5 MB 數據；10 ns ；集成 2xPN 接口，1x 以太網接口，1x DP 接口
6ES75152AM010AB0 CPU 1515-2 PN，500 KB 程序，3 MB 數據；30 ns；集成 2x PN 接口,1x 以太網接口
6ES75131AL010AB0 CPU 1513-1 PN，300 KB 程序，1.5 MB 數據；40 ns；集成 2x PN 接口
6ES75111AK010AB0 CPU 1511-1 PN，150 KB 程序，1 MB 數據；60 ns；集成 2x PN 接口
緊湊型CPU 6ES75121CK000AB0 CPU 1512C-1 PN, 250 KB程序，1 MB數據；48 ns；集成2x PN接口；集成 32 DI/32 DO, 5 AI/2 AO, 6 HSC@100kHz
6ES75111CK000AB0 CPU 1511C-1 PN, 175 KB程序，1 MB數據；60 ns；集成2x PN接口；集成 16 DI/16 DO, 5 AI/2 AO, 6 HSC@100kHz
分布型CPU 6ES75121DK010AB0 CPU 1512SP-1 PN，200KB 程序，1 MB 數據；48 ns；集成 1x PN 接口 (可用ET 200SP總線適配器再拓展2個PN 接口)
6ES75101DJ010AB0 CPU 1510SP-1 PN，100KB 程序，750 KB 數據；72 ns；集成 1x PN 接口(可用ET 200SP總線適配器再拓展2個PN 接口)
開放型CPU 6ES76772AA310EB0 CPU 1515SP PC,2 GB RAM,8 GB CFAST； 預裝32位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 E，預裝CPU 1505S V1.7軟件控制器
6ES76772AA410FB0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 預裝64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，預裝CPU 1505S V1.7軟件控制器
6ES76772AA410FK0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 預裝64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，預裝CPU 1505S V1.7軟件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME(帶有128點授權)
6ES76772AA410FL0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 預裝64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，預裝CPU 1505S V1.7軟件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME(帶有512點授權)
6ES76772AA410FM0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 預裝64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，預裝CPU 1505S V1.7軟件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME(帶有2048點授權)
軟控制器 6ES76727AC000YA0 CPU 1507S,VERSION 1.8(1個浮點授權), 僅能在SIMATIC IPC上使用
6ES78062CD000YA0 S7-1500軟件控制器用ODK，使用C/C++擴展S7-1500軟件控制器的功能
總線適配器 ET 200SP總線適配器 6ES71936AR000AA0 總線適配器BA 2×RJ45
6ES71936AF000AA0 總線適配器BA 2×FC快連式
6ES71936AP000AA0 總線適配器BA 2×SCRJ光纖
CPU通信模塊 分布型CPU通信模塊 6ES75455DA000AB0 S7-1510/1512 SP CPU DP通信模塊 (RS-485 PROFIBUS-DP)
CPU 存儲卡 CPU 存儲卡 6ES79548LC020AA0 S7-1200/1500 4M 存儲卡
6ES79548LE020AA0 S7-1200/1500 12M 存儲卡
6ES79548LF020AA0 S7-1200/1500 24M 存儲卡
6ES79548LL020AA0 S7-1200/1500 256M 存儲卡
6ES79548LP020AA0 S7-1200/1500 2G 存儲卡
6ES79548LT020AA0 S7-1200/1500 32G 存儲卡
接口模塊 ET 200MP接口模塊 6ES71555AA000AB0 ET 200MP IM 155-5 PN ST 標準型接口模塊
6ES71555AA000AC0 ET 200MP IM 155-5 PN HF 型接口模塊
6ES71555BA000AB0 ET 200MP IM 155-5 DP ST 標準型接口模塊
電源模塊 電源管理模塊 6ES75070RA000AB0 PS：60 W，額定輸入電壓 AC/DC 120/230 V
6ES75050RA000AB0 PS：60 W，額定輸入電壓 DC 24/48/60 V
6ES75050KA000AB0 PS：25 W，額定輸入電壓 DC 24 V
6EP1332-4BA00 PM 1507：72W， 24 V/3 A，額定輸入電壓 AC 120/230 V
6EP1333-4BA00 PM 1507：192W， 24 V/8 A，額定輸入電壓 AC 120/230 V
I/O模塊 模擬量輸出模塊 6ES75325HF000AB0 AQ 8：模擬量輸出模塊，高速 AQ 8x U/I HS, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75325HD000AB0 AQ 4：模擬量輸出模塊，AQ 4x U/I ST, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75325ND000AB0 AQ 4：模擬量輸出模塊，，通道隔離，AQ 4x U/I HF, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75325NB000AB0 AQ 2：模擬量輸出模塊，AQ 2x U/I ST, 25mm模塊，含前連接器
模擬量輸入模塊 6ES75317KF000AB0 AI 8：模擬量輸入模塊，AI 8x U/I/RTD/TC ST, (支持4通道RTD), 35mm模塊，不含前連接器
6ES75317NF100AB0 AI 8：模擬量輸入模塊，高速，AI 8x U/I HS, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75317PF000AB0 AI 8：模擬量輸入模塊，，通道隔離，AI 8x U/R/RTD/TC HF(支持8通道RTD)，35mm模塊，不含前連接器
6ES75317NF000AB0 AI 8：模擬量輸入模塊，，通道隔離，AI 8xU/I HF，35mm模塊，不含前連接器
6ES75317QD000AB0 AI 4：模擬量輸出模塊，AI 4x U/I/RTD/TC ST, 25mm模塊，含前連接器
模擬量輸入/輸出模塊 6ES75347QE000AB0 AI4/AQ2：模擬量輸入/輸出模塊 AI/AO 4x U/I/RTD/TC 2x U/I ST, 25mm模塊，含前連接器
數字量輸出模塊 6ES75221BL010AB0 DQ 32：數字量輸出模塊，晶體管 DQ 32 x 24 VDC/ 0.5A HF, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75221BL100AA0 DQ 32：數字量輸出模塊，晶體管 DQ 32 x 24 VDC/ 0.5A BA, 25mm模塊，含前連接器
6ES75221BH010AB0 DQ 16：數字量輸出模塊，晶體管 DQ 16 x 24 VDC/ 0.5A HF, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75221BH100AA0 DQ 16：數字量輸出模塊，晶體管 DQ 16 x 24 VDC/ 0.5A BA, 25mm模塊，含前連接器
6ES75225FH000AB0 DQ 16：數字量輸出模塊，可控硅 DQ 16x 230 VAC/ 1A ST (TRIAC), 35mm模塊，不含前連接器
6ES75225HH000AB0 DQ 16：數字量輸出模塊，繼電器 DQ 16x 230 VAC/ 2A ST (RELAY), 35mm模塊，不含前連接器
6ES75225EH000AB0 DQ 16：數字量輸出模塊，晶體管 DQ16 X 24...48VUC/125VDC/0.5A, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75221BF000AB0 DQ 8：數字量輸出模塊， DQ 8x 24VDC/ 2A HF, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75225FF000AB0 DQ 8：數字量輸出模塊，可控硅 DQ 8 x 230 VAC/ 2A ST (TRIAC), 35mm模塊，不含前連接器
6ES75225HF000AB0 DQ 8：數字量輸出模塊，繼電器 DQ 8x 230VAC/ 5A ST (RELAY), 35mm模塊，不含前連接器
數字量輸入模塊 6ES75211BL000AB0 DI 32：數字量輸入模塊， DI 32x 24VDC HF, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75211BL100AA0 DI 32：數字量輸入模塊，DI 32x 24VDC BA, 25mm模塊，含前連接器
6ES75211BH000AB0 DI 16：數字量輸入模塊， DI 16x 24VDC HF, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75211BH100AA0 DI 16：數字量輸入模塊，DI 16x 24VDC BA, 25mm模塊，含前連接器
6ES75211BH500AA0 DI 16：數字量輸入模塊，源型，DI 16x 24VDC SRC BA, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75211FH000AA0 DI 16：數字量輸入模塊，DI 16x 230V AC BA, 35mm模塊，不含前連接器
6ES75217EH000AB0 DI 16：數字量輸入模塊，DI 16 X 24...125V UC HF, 35mm模塊，不含前連接器
數字量輸入/輸出模塊 6ES75231BL000AA0 DI16/DQ16：數字量輸入/輸出模塊，16x 24VDC/16x 24VDC/ 0.5A BA, 25mm模塊，含前連接器
工藝模塊 6ES75501AA000AB0 TM Count 2 x 24 V：2通道高速計數器與位置採集(增量型編碼器，24V信號), 35mm模塊，不含前連接器
6ES75511AB000AB0 TM PosInput 2，2通道計數與位置採集(增量型/值編碼器SSI，RS422和5V TTL信號), 35mm模塊，不含前連接器
6ES75521AA000AB0 TM Timer DIDQ 16x24V 帶時間戳、高速計數、PWM等功能, 35mm模塊，不含前連接器
通訊模塊 6ES75401AB000AA0 PtP RS422/485 通訊模塊
6ES75411AB000AB0 PtP RS422/485，通訊模塊（支持Modbus RTU）
6ES75401AD000AA0 PtP RS232通訊模塊
6ES75411AD000AB0 PtP RS232，通訊模塊（支持Modbus RTU）
安裝導軌 6ES75901BC000AA0 S7-1500 安裝導軌：2000 mm
6ES75901AJ300AA0 S7-1500 安裝導軌：830 mm
6ES75901AF300AA0 S7-1500 安裝導軌：530 mm
6ES75901AE800AA0 S7-1500 安裝導軌：482 mm
6ES75901AC400AA0 S7-1500 安裝導軌：245 mm
6ES75901AB600AA0 S7-1500 安裝導軌：160 mm
配件 附件 6ES75922AX000AA0 標簽,35mm模板適用，100片
6ES75921AX000AA0 標簽,25mm模板適用，100片
6ES75921AM000XB0 35mm模板前連接器，螺釘型，40針，含4根跳線
6ES75921BM000XB0 35mm模板前連接器，快連型，40針，含4根跳線
6ES75921BM000XA0 25mm模板前連接器，快連型，40針，含4根跳線
6ES75905AA000AA0 "用於連接PE（地）到S7-1500安裝導軌的接地元件，
對於2000mm的安裝導軌是的 每個包裝20片"
備件 6ES75911AA010AA0 S7-1511/13CPU顯示面板
6ES75911BA010AA0 S7-1515/16/17/18CPU顯示面板
6ES75908AA000AA0 S7-1500 PS/PM供電模板連接頭，內含10片
6ES75280AA707AA0 接口模塊(6ES7 155-5AA00-0AB0)前蓋板5片/包
6ES75280AA007AA0 I/O模塊前蓋板5片/包，35mm模板適用
6ES75280AA000AA0 I/O模塊前蓋板5片/包，25mm模板適用
6ES75900AA000AA0 U型連接器,，5片/包
6ES75923AA000AA0 跳線，20片/包
6ES75905CA000AA0 35mm模塊屏蔽套件：含屏蔽端子，框架以及24VDC接線端
6ES75905CA000AA0 25mm模塊屏蔽套件：含屏蔽端子，框架以及24VDC接線端
6ES75905BA000AA0 模擬量/技術模板屏蔽端子
6ES76772AA300AA0 CPU 1515SP PC,2 GB RAM,不帶CFAST卡，無預裝軟件，僅作備件使用
6ES76772AA400AA0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,不帶CFAST卡，無預裝軟件，僅作備件使用